Anatomie moderního humanoida

Humanoidní robot z roku 2026 není jeden stroj. Je to šest nebo sedm inženýrských disciplín sešroubovaných dohromady – aktuátory, ovládání kloubů, vnímání, palubní počítač, baterie, tepelná ochrana a (někdy jako dodatečná myšlenka) software. Většina marketingových fotografií ukazuje šasi. Tento článek pojednává o tom, co je uvnitř a co vám specifikace říká a neříká.

Referenční sada obsahuje pět platforem, které si dnes můžete skutečně koupit: Unitree G1, Unitree H1 / H1-2, Posilovač T1, EngineAI PM01, a EngineAI SE01Pokrývají zhruba 12 000 až 129 000 dolarů a tři velikostní kategorie. Rozdíly jsou důležité.

Co vlastně znamená pojem „stupně volnosti“

Každý specifikační list uvádí číslo stupně volnosti. Jedná se o počet nezávislých kloubových os, které robot dokáže ovládat. Více neznamená automaticky lépe – je to větší schopnost. a více hmoty, více kabeláže, více ovladačů, více věcí k opotřebení.

Hrubý rozklad pro moderního humanoida:

Platforma s 19 stupni volnosti (základna Unitree H1) je primárně zaměřena na pohyb: nohy dobře chodí, paže jsou v podstatě protiváhou s možností úchopu. Platforma s 41 stupni volnosti (Booster T1 s obratnýma rukama) je platforma pro výzkum manipulace – nohy tam stále jsou, ale velká část rozpočtu šla na prsty.

Porovnání napříč platformami, základní konfigurace:

*PM01 má v pase otočný úhel o 320°, což je neobvyklé a užitečné – většina humanoidů má otočný úhel pod 180°.

Upřímný výčet: G1 a H1-2 jsou si zhruba vyrovnané, pokud přidáte EDU dex handy; T1 dex má nejvyšší počet DOF hand v této sadě; SE01 je největší vyvážená platforma; PM01 je nejmenší seriózní.

Pohony – co vlastně pohybuje klouby

A tady se marketing dostává do popředí. Dominují tři rodiny aktuátorů a to, který z nich dodavatel používá, vám o robotovi napoví více než počet stupňů volnosti.

Kvazipřímý pohon (QDD). Motor s vnějším rotorem, vysokou hustotou točivého momentu a malou redukcí (obvykle 5:1 až 10:1) – buď planetový převod s nízkým převodovým poměrem, nebo v modulu QDD od společnosti Unitree harmonický reduktor integrovaný do skříně. QDD je s možností zpětného řízení (můžete na kloub zatlačit rukou a cítit to), snáší nárazy, snadno se zotaví ze zakopnutí a je dostatečně rychlý pro dynamickou chůzi. Je to správná odpověď pro nohy.

Nevýhodou je omezený statický točivý moment na jednotku hmotnosti ve vysokých hodnotách. Koleno QDD, které dosahuje vrcholu 360 N·m (Unitree H1), je působivé; dosáhnout 500+ N·m pro těžký průmyslový výtah je obtížné bez přechodu na jinou topologii.

Harmonický / deformační vlnový pohon. Vysoký redukční poměr (100:1 a vyšší) v malém pouzdře s velmi nízkou vůlí. Používá se v průmyslových kobotech (Universal Robots, Franka) a v pažích nebo zápěstích humanoidů, kde přesnost polohování převyšuje zpětný pohon. Harmonické pohony jsou ne šetrné k nárazům – opotřebovávají se, jsou vystaveny nárazům, stojí peníze. Vidíte je v obratných rukou výzkumné úrovně a vysoce přesných zápěstních aktuátorech.

Sériově elastický aktuátor (SEA). Motor + převodovka se záměrně vloženým poddajným prvkem (pružinou nebo torzním prvkem) mezi výstupem a zátěží. Pružina funguje jako snímač točivého momentu a tlumič nárazů. Starší hydraulický systém Atlas od Boston Dynamics a některé klouby Digit od Agility sem splňují svůj účel. SEA klouby jsou vhodné pro úkoly s kontaktem s člověkem, kde je požadována měkká odezva, ale jsou mechanicky složitější a pružina je další opotřebitelnou součástí.

Co vlastně používá sestava pro rok 2026:

Všichni v této cenové kategorii jsou primárně zaměřeni na QDD. Doplňky pro obratné ruce používají malé harmonické reduktory, protože klouby prstů vyžadují více přesnosti než zpětného chodu. Pokud dodavatel u humanoida do 50 000 dolarů nabízí „SEA“ nebo „kompatibilní ovládání“, zeptejte se, o které klouby se jedná – obvykle je to jeden nebo dva, ne celá platforma.

Palubní počítač – s čím robot dokáže myslet

Moderní humanoid nese dva počítače (logicky, někdy i fyzicky): řídicí jednotku v reálném čase, která komunikuje s motory, a aplikační procesor, který zajišťuje vnímání, plánování a veškeré strojové učení na zařízení.

Řídicí jednotka reálného času je obvykle ARM Cortex-M nebo nízkoenergetický Linux SoC s RT kernelem, který uzavírá společnou řídicí smyčku na 500 Hz až 1 kHz. V technickém listu to většinou neuvidíte – je to deska za hrudní deskou.

Aplikační procesor je to, co je inzerováno. Dvě rodiny v roce 2026:

Výpočetní výkon pro jednotlivé platformy:

Co palubní Jetson AGX Orin skutečně dokáže:

• Spusťte YOLOv8 nebo YOLOv11-s na 30+ FPS na přední kameře.
• Hostujte 7B INT4 LLM (Qwen2.5-7B, Llama-3.1-8B) při 15–25 tok/s.
• Spusťte malý model vizuálního jazyka – kvantovaný Qwen2.5-VL 3B nebo 7B – s použitelnými, ale ne rychlými rychlostmi.
• Místní STT (Whisper small / destil) a budíček.

Co nedokáže a neměli byste předstírat opak:

• LLM s hodnocením přes 70 miliard dolarů. Ani zdaleka ne. Samotný rozpočet na VRAM ho diskvalifikuje.
• Vážná VLM (Qwen2.5-VL 72B, NVIDIA Cosmos). Stejný problém.
• Dlouhodobé plánování s velkými kontextovými okny.
• Simulace nebo jakákoli tréninková zátěž nad rámec LoRA na hračkovém modelu.

Toto je rozdělení, které motivuje všechno v I01 Článek o architektuře edge-AI: robot řídí uzavřenou smyčku a bezpečnostní reflexy, externí GPU server zajišťuje náročné myšlení. Jetson stačí k tomu, aby robot byl užitečný, když je síť pryč, ale nestačí pro zajímavé modely.

Senzory

Humanoid z roku 2026 bude dodáván s více senzory, než s čím většina inženýrů chce pracovat. Standardní doplněk:

Specifikace LiDAR je třeba si pečlivě přečíst. Modely G1 a SE01 jsou standardně dodávány s 360° polovodičovým LiDARem; základní verze H1, T1 a PM01 se spoléhají na stereo hloubku a nabízejí LiDAR jako upgrade. Pro použití v interiérovém mapování je LiDAR téměř nezbytný. Pro výzkumnou platformu zaměřenou pouze na manipulaci s materiálem jej můžete vynechat.

Baterie, výdrž baterie, výměna za provozu

Nejšpinavější číslo ve specifikaci. „2 hodiny běhu“ předpokládá lehkou chůzi. Dlouhodobý dynamický pohyb – běh, zvedání, nošení – jej snižuje na 45–75 minut. Stání v klidu a přemýšlení jej zvyšuje.

Rychlá výměna není totéž co výměna za provozu. Většina těchto konstrukcí vyžaduje, aby byl robot během výměny buď vypnutý, v bezpečné poloze, nebo na dokovacím stojanu. Skutečná výměna za provozu (během výměny baterie) vyžaduje paralelní uspořádání kondenzátoru / druhé baterie a v této cenové kategorii je neobvyklá.

Počítejte s minimálně dvěma bateriemi na robota, tři, pokud pracujete na nepřetržité směny. Počítejte také s propustností nabíječek – jedna nabíječka, která trvá 90 minut na nabití baterie, je úzkým hrdlem, pokud máte více než dva roboty.

Chlazení

Téměř každý humanoid v této sadě chladí aktuátory a hrudní elektroniku jedním nebo dvěma malými ventilátory, které nasávají vzduch hrudní dutinou. Není to nijak okouzlující a je to první věc, která se při trvalém zatížení přiškrtí.

Realistické tepelné chování:

• Lehká chůze, okolní teplota 23 °C: bez plynu, neomezená doba provozu až do limitu baterie.
• Dlouhodobý běh, zvedání, manipulace: Teplota elektroniky hrudníku se během 10–20 minut zvýší o 15–25 °C nad okolní teplotu. Jetson se tiše sníží z režimu MAX_N na režim 30 W.
• Teplé prostředí (28 °C+): běhová doba klesá, latence vnímání se zvyšuje s postupným zpomalováním Jetsonu.

SE01 je jediný v této sadě, který veřejně zmiňuje „nucené chlazení kritických kloubů“ – chlazení aktuátorů, nikoli pouze chlazení podvozku. Pro trvalé dynamické úkoly (běh, zvedání) představuje chlazení kloubů rozdíl mezi hodinou výkonu a deseti minutami.

V případě vnitřní laboratoře s teplotou 22–24 °C nedosáhnete teplotních limitů s výjimkou demonstrací s vysokou teplotou. Pro provoz v tovární hale nebo venkovní provoz v létě snižte výkon všech zařízení.

Komunikace

Wi-Fi 6E je praktická spodní hranice – pásmo 6 GHz je jediné s konzistentně nízkou latencí v blízkosti ostatních spotřebitelských zařízení. Wi-Fi 6 (bez 6E) funguje v tichém prostředí a přestává fungovat v okamžiku, kdy máte telefony, notebooky a přístupové body sdílející 5 GHz.

Kabelové připojení pro vývoj se vyplatí. G1 EDU i Booster T1 podporují tetheringový provoz s krouceným kabelem pro napájení a data; H1 to zvládá méně elegantně.

Cenové úrovně, 1. čtvrtletí 2026

Toto jsou katalogové ceny v USD bez DPH, bez poštovného a bez dovozního cla. Ekvivalenty v EUR dle aktuálních sazeb. Pokud prodejci nezveřejňují informace, uvádí se údaj od nejdůvěryhodnějšího seznamu distributorů. Berte je jako orientační ceny, nikoli jako cenové nabídky.

Upřímné čtení. Za méně než 20 000 dolarů si můžete koupit vývojářskou hračku s Jetsonem – užitečnou pro softwarový výzkum, školení RL a práci s SDK, ale ne jako nástroj, který byste si nasadili do práce. Úroveň 30–60 000 dolarů je určena pro výzkumné laboratoře a seriózní integrátory. Nad 90 000 dolarů je určena pro práci s výkonem (rekord H1 3.3 m/s) nebo práci s užitečným zatížením ramene (10 kg na rameno H1-2). V tomto seznamu není žádný „průmyslový humanoid“ – v tomto případě se podíváte na Figure, Agility Digit nebo Apptronik Apollo, které začínají nad 200 000 dolarů a nejsou určeny pro běžný prodej.

Co se liší mezi platformami

Krátká mapa s vlastním názorem:

• Unitree G1 — nejlepší poměr obratnosti k vynaloženým prostředkům v konfiguracích EDU; nejmenší z plné sady; nejjemnější SDK; platforma, na kterou se zaměřuje většina tutoriálů třetích stran. Výchozí volba pro akademickou robotiku v roce 2026.
• Unitree H1 / H1-2 — plná lidská velikost, nejrychlejší pohyb v řadě, nejvyšší užitečné zatížení (H1-2 = 10 kg na paži). Kupte si ho, pokud je vaším úkolem „rychlý pohyb“ nebo „zvedání věcí do lidské výšky“. Drahé.
• Posilovač T1 — ověřeno mistrovstvím (RoboCup AdultSize 2025), výkonný palubní počítač (AGX Orin + i7), dobrý příběh RL. Pragmatická výzkumná platforma, pokud se nechcete vázat na Unitree.
• EngineAI PM01 — ten levný. 24 stupňů volnosti, 320° pas, malý (138 cm). Pro softwarovou práci a studentské laboratoře, kde rozbití robota není chyba za 50 tisíc dolarů.
• EngineAI SE01 — plnohodnotná (170 cm, 55 kg), 32 stupňů volnosti, jediná veřejně zmiňující chlazení kloubů nuceným vzduchem. Platforma s nápisem „tohle jsme postavili pro skutečný trvalý dynamický pohyb“.

Pokud chcete jednu větu pro každou platformu: G1 = obratnost, H1 = síla, T1 = výpočetní technika, PM01 = cena, SE01 = vytrvalost.

Realita údržby

Humanoid je stroj podléhající opotřebení. Části s vysokým počtem cyklů v hrubém pořadí:

1. Ruční a zápěstní aktuátory. První, co selže, zejména harmonické reduktory v dexových rukou. Naplánujte si jednu přestavbu na aktivní ruku za rok při mírném používání ve výzkumu.
2. Kabely a konektory ve spojích. Vibrace unavují dráty. U silně používané jednotky počítejte s jedním selháním kabelu za čtvrtletí.
3. Moduly QDD pro kolena a kyčle. Robustní, ale ne věčný. Ložiska, harmonická ozubená kola, brzdový mechanismus – to vše se opotřebovává. Při náročném dynamickém používání počítejte s servisním intervalem 2 000–4 000 hodin.
4. Bateriové bloky. 300–500 plných cyklů před znatelnou ztrátou kapacity. S 2hodinovými cykly to představuje rok mírného používání.
5. Vějíře na hrudi. Levné, snadné, ale tiše selhávají a výsledkem je škrticí klapka. Vyměňujte podle plánu, ne při poruše.
6. Chrániče nohou / guma. Zvláště na dvounožcích, kteří chodí po tvrdých podlahách. Levné, rychlá výměna.

Dostupnost náhradních dílů od dodavatelů je rozlišovacím prvkem. Unitree má nejvyspělejší systém náhradních dílů; Booster se zlepšuje; EngineAI si stále buduje svůj kanál v Evropě. V případě nasazení v Praze nebo Brně počítejte s 2–4 týdny pro netriviální díly od jakéhokoli dodavatele.

Kam se Kentino hodí

Většina čtenářů tohoto článku jsou kupující, integrátoři nebo výzkumné laboratoře. Kentino je český distribuční partner / spoluprodejce na výpočetní straně – stavíme on-premise inferenční servery, se kterými humanoid komunikuje (řada K-AI, multi-GPU, EPYC nebo Xeon, RTX 5090 / Pro 6000 Blackwell / L40 / L4). Humanoidy neprodáváme. Důvod, proč píšeme tento článek, je, aby kupující, který se rozhodl pro G1 nebo T1, mohl správně nastavit rozsah GPU serveru hned napoprvé.

Otázka párování – který inferenční server odpovídá kterému robotovi – je popsána v I01 a bude prohloubena v I05 (referenční sestavení).

---

Toto je součást Kentino Wiki, referenční série o výpočetní technologii s využitím umělé inteligence, robotice a systémech, které je propojují. Komentáře a opravy jsou vítány na adrese info@kentino.com.